垂直起降飞机的全局轨迹跟踪控制

刘盛平¹，陆震¹，吴立成²

1. 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院2. 清华大学计算机科学与技术系

摘 要：研究垂直起降飞机在任意输入耦合作用下的轨迹跟踪控制问题.垂直起降飞机是具有3个自由度、2个控制输入的欠驱动系统.首先通过控制输入和坐标变换,使飞机的动力学方程变换成严格反馈形式;然后基于后推法的思想推导出保证系统渐近收敛于参考轨迹的时变反馈控制规律.该方法将系统分解为低阶子系统来处理,利用中间虚拟控制变量和部分Lyapunov函数简化了控制器的设计.仿真结果表明所设计的控制器是有效的.

关键词：欠驱动;垂直起降飞机;后推法;轨迹跟踪;