机器人运动支链构型设计新方法
来源期刊：机械设计与制造2006年第11期
论文作者：宫金良 张彦斐 高峰
文章页码：112 - 113
关键词：机器人;运动支链;构型;运动单元;
摘 要：机器人构型设计中的关键问题就是设计具有确定末端运动特征的支链。提出机器人运动单元、基本运动单元和复合运动单元的概念,给出了各种运动单元的合成原理与部分算法。最后以一类具有平面副运动特征的支链为例,表明该方法简便易行。
宫金良，张彦斐，高峰
摘 要：机器人构型设计中的关键问题就是设计具有确定末端运动特征的支链。提出机器人运动单元、基本运动单元和复合运动单元的概念,给出了各种运动单元的合成原理与部分算法。最后以一类具有平面副运动特征的支链为例,表明该方法简便易行。
关键词：机器人;运动支链;构型;运动单元;
