电液比例倒立摆控制系统研究

来源期刊：控制工程2015年第4期

论文作者：张建卓 刘佳

文章页码：664 - 667

关键词：单级倒立摆;电液比例控制;非线性;仿真;

摘    要：针对倒立摆控制及应用问题,设计电液比例倒立摆控制系统。以电液比例控制系统代替电机伺服系统,将单级倒立摆控制应用到电液比例控制系统中,应用PID和模糊控制理论设计整个电液比例倒立摆系统控制器。通过建立电液比例倒立摆的非线性模型,分别用PID和模糊控制方法控制倒立摆的位移和角度,从而达到同时控制位移和角度的要求。在AMESim软件下建立电液比例控制系统模型,Simulink软件下建立倒立摆系统模型进行联合仿真。仿真结果很好的验证了控制器的正确性和有效性。