仿生四爪式爬管机器人的运动学分析与仿真

来源期刊：机械设计与制造2019年第8期

论文作者：卢蒙 侯宇 杨书建 李诗雷

文章页码：230 - 234

关键词：爬管机器人;正逆运动学;尺蠖运动;虚拟样机仿真;

摘    要：设计了一种具有较强的越障性能和负载能力的仿生四爪式爬管机器人,分析了机器人的构型与步态;采用D-H参数法建立了各连杆坐标系,并对各关节的正逆运动学方程进行求解;利用Matlab中Robotics Toolbox模块,建立了机器人在上部躯干两侧手爪处于夹紧状态时的运动学模型,求解得到各关节角度、速度及加速度与时间的关系曲线;将机器人在robotic中的关节运动所得到的数据拟合成Spline曲线,并导入ADAMS中进行机器人整体虚拟样机仿真;仿真实验表明机器人能够顺利进行尺蠖式爬升运动,验证了结构的合理性和运动学方程求解的正确性。