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一类非线性系统的准线性化鲁棒跟踪控制

来源期刊：控制与决策1993年第3期

论文作者：叶旭东蒋静坪

文章页码：181 - 186

关键词：非线性系统;不确定量;几何理论;准线性化;鲁棒跟踪控制;机器人轨迹跟踪控制;

摘要：本文针对一类模型存在不确定量的非线性系统,提出一种基于准线性化模型的鲁棒跟踪器设计方案,文中的定理给出了跟踪误差界。该方法应用于机器人的跟踪控制,取得满意的仿真结果。

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叶旭东，蒋静坪

关键词：非线性系统;不确定量;几何理论;准线性化;鲁棒跟踪控制;机器人轨迹跟踪控制;