衬板机械手的基本型式及自由度分析

胡同海¹，杨柳松^2,3，魏红霞¹，王富勇⁴，王晶¹，王正国¹

1. 洛阳中重自动化工程有限责任公司2. 洛阳矿山机械工程设计研究院有限责任公司3. 矿山重型装备国家重点实验室4. 中信重工机械股份有限公司

摘 要：衬板机械手型式对衬板安装功能的实现非常重要,为了更好地确定机械手基本型式及自由度,根据矿用磨机结构、衬板形式和实际作业过程确定了磨机衬板机械手的作业范围和作业位置,对机械臂的自由度具体需求进行了分析和研究,在此基础上得出了机械臂自由度和构型的选择思路,并对实际产品设计中的多自由度协作与布置进行了探讨,为相关机械手设计提供参考。

关键词：磨机;衬板机械手;机械臂;自由度;