一种机械臂分段插值轨迹规划方法

郑涛¹，刘满禄^1,2

1. 西南科技大学特殊环境机器人技术四川省重点实验室2. 中国科学技术大学信息科学技术学院

摘 要：针对工业机械臂在运动过程中的角速度与角加速度突变引起的机械系统冲击问题,结合五次B样条曲线和五次多项式的高阶连续性,提出了一种新的分段插值轨迹规划算法即"B-5-B算法"。通过SOLIDWORKS建立样机模型,利用Adams进行虚拟样机的运动学仿真,得到关节的角位移、角速度、角加速度以及关节力矩图。通过与"3-5-3算法"所得到的图进行比较,表明了该算法提高了工业机械臂的角速度和角加速度曲线的平滑性,并降低了机械系统的冲击力,同时由于B样条具有局部支撑性,为轨迹优化提供了一种新的方法,也为机械臂实物验证做了充分的理论支撑。

关键词：轨迹规划;五次B样条;工业机器臂;Adams;五次多项式;