水下滑翔机供电电池与运动参数优化

陈杰^1,2，俞建成¹

1. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室2. 中国科学院大学沈阳自动化所

摘 要：为实现水下滑翔机在自带有限能源情况下进一步提升续航能力,提出一种水下滑翔机供电电池与运动参数优化的方法。首先,根据水下滑翔机的运动及海试数据,完善了水下滑翔机的能耗模型、滑翔距离模型;其次,结合能耗模型及海试数据,提出了采用高低压两组电池组来对水下滑翔机进行供电的方案;之后,基于高低压两组电池组供电的方案对运动参数进行了优化,确定了不同运动参数下高低压两组电池组的比例系数;最后,以中科院沈阳自动化研究所研制的水下滑翔机为例,对运动参数优化以及高低压电池组比例系数确定进行了仿真,得出了采用分组供电电池与运动参数优化的方案能有效提高滑翔距离的结论。

关键词：水下滑翔机;滑翔距离模型;参数优化;电池优化;