水下滑翔机长航程全局路径规划

来源期刊：控制工程2020年第10期

论文作者：宋大雷 臧文川 郭亭亭 孙伟成 孙玉桢

文章页码：1679 - 1685

关键词：水下滑翔机;路径规划;长航程;多目标人工蜂群算法;

摘    要：研究了以航程及精度为准则的水下滑翔机全局多目标路径规划。首先结合OUC-Ⅲ滑翔机执行机构能耗及运动规律建立了系统能耗计算表格;然后通过对运动纵平面内的滑翔形式对比,以及水平面内的定航运动控制参数选取的分析,建立了滑翔机全局路径规划模型;为解决路径规划过程中面临的带约束混合非凸多目标优化问题,应用改进的人工蜂群算法对综合航行指标最均衡的控制参数进行了求解;最后将获得的结果与海试数据对比判定解的质量。仿真结果显示算法可有效提升滑翔机长航程航行的综合性能。