多种构型正逆运动学统一求解方法研究

来源期刊：机械设计与制造2017年第8期

论文作者：蒋林 肖俊 金晓宏 朱志超

文章页码：39 - 42

关键词：液压伺服机器人;局部指数积;遗传算法;正逆运动学;统一求解;

摘    要：改良新型旋转液压伺服关节,设计了基于此关节的回转及摆动模块,为了便于分析,由这两种模块组成六自由度旋转液压伺服机器人构型,并针对六自由度旋转液压伺服机器人多种构型正逆运动学统一求解难,利用局部指数积方法和遗传算法相结合建立六自由度旋转液压伺服机器人多种构型正逆运动学统一求解方法,绘出适应度函数、最优末端位置和姿态差函数曲线图,并列出数据和表格,证明此种方法对六自由度旋转液压伺服机器人多种构型正逆运动学统一求解具有可行性,同时能为其他可重构模块化机器人提供借鉴。