基于速度场的上肢康复机器人的主动控制策略

来源期刊：东北大学学报(自然科学版)2018年第2期

论文作者：方晓柯 韩冰 朱雪枫 王建辉

文章页码：153 - 328

关键词：上肢康复机器人;速度场控制;轮廓跟踪;主动控制;

摘    要：针对上肢辅助康复机器人在临床使用中的安全性和平稳性,以及主动康复阶段对患者主动参与康复训练的要求,采用了有别于传统轨迹跟踪的轮廓跟踪策略,并设计了一个主动控制器.轮廓跟踪策略是通过空间中的速度场约束机器人的运动来实现的.速度场可使机器人平滑而稳定地沿着期望的空间曲线运动.主动控制器引入了患者作用力,使机器人的运动速度能够根据患者所施加的作用力进行调整,实现患者主动参与康复训练的目的.仿真结果表明,轮廓跟踪-主动控制策略能够在保证跟踪精度的同时实现人机交互.