3-SPS/S踝关节并联康复机构控制系统仿真
来源期刊：东北大学学报(自然科学版)2019年第3期
论文作者：王海芳 李新庆 乔湘洋 祁超飞
文章页码：310 - 647
关键词：并联机构;控制系统;仿真;SimMechanics;康复;踝关节;
摘 要：踝关节是人体下肢关节中较易损伤的部位,针对其结构特点,搭建了基于3-SPS/S的并联康复机构并对其进行运动学反解.进而以3-SPS/S踝关节并联康复机构为研究对象,利用Matlab里的Sim Mechanics工具箱建立机构仿真平台,给出动平台规划运动轨迹并生成机构驱动杆输入运动信号,对机构模型进行仿真分析并给出3D效果图.结果表明,该方法为并联康复机构控制策略的研究提供了安全高效可视的仿真平台,便于展开针对并联康复机构特点的各种控制策略的研究.
王海芳，李新庆，乔湘洋，祁超飞
东北大学秦皇岛分校控制工程学院
摘 要：踝关节是人体下肢关节中较易损伤的部位,针对其结构特点,搭建了基于3-SPS/S的并联康复机构并对其进行运动学反解.进而以3-SPS/S踝关节并联康复机构为研究对象,利用Matlab里的Sim Mechanics工具箱建立机构仿真平台,给出动平台规划运动轨迹并生成机构驱动杆输入运动信号,对机构模型进行仿真分析并给出3D效果图.结果表明,该方法为并联康复机构控制策略的研究提供了安全高效可视的仿真平台,便于展开针对并联康复机构特点的各种控制策略的研究.
关键词：并联机构;控制系统;仿真;SimMechanics;康复;踝关节;
