冗余双臂机器人实时协调避碰方法研究

来源期刊：机械设计与制造2019年第3期

论文作者：杨冬 李继强 董跃巍 沈永旺

文章页码：36 - 40

关键词：冗余双臂机器人;距离函数法;实时;协调避碰;距离指标;

摘    要：对冗余双臂机器人的实时协调避碰规划进行了分析,提出了一种利用杆间最短距离作为避碰距离指标的避碰方法,利用胶囊体包围壳对机器人进行简化建模,然后计算机器人连杆间的最小距离,另外,为了减小障碍物对机器人动作的影响及降低机器人控制运算量,引入了一个权值函数以实现机器人手臂避碰算法的动态规划,通过调整避障运动幅度,提高机器人的避碰效率,在此基础上确立了一种改进的距离函数法。最后通过仿真验证了改进后的距离函数法的有效性及可靠性。