煤矿救援机器人环境目标图像识别

巩固^1,2，朱华¹

1. 中国矿业大学机电工程学院救援技术与装备研究所2. 江苏师范大学计算机科学与技术学院

摘 要：针对标准尺度不变特征变换(SIFT)算法存在搜索视觉图像中关键点出现计算冗余和目标识别实时性差的问题,提出了一种改进的SIFT算法,并将其应用到煤矿救援机器人的环境信息感知和目标识别匹配中。该方法以马氏距离代替标准SIFT算法中的欧氏距离,简化了特征点提取,避免了特征点的误匹配。现场试验结果表明,改进后的SIFT算法提高了煤矿救援机器人对煤矿井下环境目标识别的实时性和目标匹配的准确性,为煤矿救援自主移动机器人实现避障、行走做好了视觉前提。

关键词：煤矿救援机器人;自主移动;目标识别;特征点匹配;尺度不变特征变换算法;马氏距离;