机器人力觉示教的力控制及仿真分析

来源期刊：机械设计与制造2019年第2期

论文作者：李占贤 韩静如 王志军 崔冰艳

文章页码：246 - 500

关键词：机器人;力觉示教;力控制;控制算法;Adams仿真;

摘    要：针对机器人传统示教方式逐渐无法满足复杂工业生产需求的现状,提出了一种基于六维力传感器的机器人力觉示教,并介绍了其系统组成。结合一些经典力控制方法及力觉示教实际,对机器人力觉示教的力控制系统展开研究,提出了基于速度的主动柔顺控制策略,从理论上建立了机器人力觉示教时末端工具受力和力矩的运动控制算法。通过Adams仿真软件,对机器人的力觉示教运动进行了仿真分析,最终结果表明该控制算法能够有效地实现机器人力觉示教控制,使力觉示教更加主动灵活,更好地满足复杂工业生产的工艺要求。