基于ADAMS的双足机器人运动学建模及仿真

来源期刊：机械设计与制造2012年第9期

论文作者：王江勇 王基生 张俊俊 张杰 刘罡

文章页码：156 - 158

关键词：双足机器人;齐次变换;步态规划;仿真;

摘    要：由于对环境良好的适应性,双足机器人在各领域具有广泛的应用前景,步态规划是其研究重点之一。基于虚拟样机技术,根据双足机器人的行走步态,用D-H齐次坐标变换法建立双足机器人的运动学模型。设定髋部及踝部的运动轨迹,建立逆运动学方程,在MATLAB中求出前向和侧向各关节的运动参数。将求得的参数导入ADAMS中,作为虚拟样机模型的驱动,实现了机器人的静态稳定行走。仿真结果与规划的步态基本一致,验证了运动学模型的正确性,为双足机器人的结构设计和步态规划提供了理论依据。