四轴工业机器人运动控制与视觉码垛

曹成涛^1,2，许伦辉²，赵雪³，孙永嘉⁴

1. 广东交通职业技术学院智能交通工程技术应用中心2. 华南理工大学土木与交通学院3. 沈阳防锈包装材料有限公司4. 东北大学信息工程学院

摘 要：针对基于平行四连杆机构的码垛机器人运动控制与视觉抓取的问题,进行了相关运动学和视觉算法的研究。码垛机器人本体采用双四连杆结构,二轴驱动采用一组四连杆结构、三轴驱动采用一组四连杆结构,一轴及四轴由电机带动减速器直接驱动。在根据码垛机器人的结构特点,首先,建立了基于MDH法的连杆坐标系,其次从正、反运动学建模两个方面对拟人手臂进行了运动控制描述。然后,提出了一种Hough-链码视觉识别算法,以满足码垛机器人视觉功能需求。最后仿真结果表明,该码垛机器人可以有效解生产线上码垛作业问题。

关键词：工业机器人;码垛机器人;运动学;Hu-Hough链码法;