轮式管外攀爬机器人结构设计与动力特性分析

来源期刊：机械设计与制造2016年第12期

论文作者：段宇 侯宇

文章页码：17 - 20

关键词：管道攀爬机器人;结构设计;动力特性;负载能力;

摘    要：为了提高对高空运输管道检测的自动化水平,降低人工检测输送有毒气体管道的风险,设计了一种具有良好的越障性能和负载能力的轮式管外攀爬机器人。以机器人爬越直管、弯管以及适应不同管径变化为目标,设计了总体结构和关键尺寸。分析了机器人在垂直管道、水平管道的爬升稳定性,并进行了转弯过程分析。基于ADAMS进行了机器人爬行过程的动力特性分析,计算了垂直攀爬过程中的阻力与能耗。结果表明本设计的管道攀爬机器人具有较好的爬升效率、越障能力以及负载能力。