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6PTRT并联机器人逆解的一种几何求法

来源期刊：机械设计与制造2009年第5期

论文作者：刘国平李建武张军彦

文章页码：181 - 182

关键词：6PTRT并联机器人;结构特点;运动逆解;坐标变换;

摘要：介绍了6PTRT并联机器人逆解的一种求解方法。该方法首先采用坐标变换原理,求得运动平台上的任意点经过平移、旋转后的新坐标,再根据6PTRT机械结构的特点,通过几何方法求出各轴滑块的移动距离,从而实现逆解的求解。实验数据的分析说明了逆解算法的正确。

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刘国平，李建武，张军彦

关键词：6PTRT并联机器人;结构特点;运动逆解;坐标变换;