小型喷浆机器人水平调姿机构的优化设计
来源期刊：矿山机械2009年第1期
论文作者：慕金伯 樊炳辉 陈明怀
文章页码：36 - 38
关键词：小型喷浆机器人;平行四连杆机构;调姿;优化设计;
摘 要：小型喷浆机器人的前臂是一种平行四连杆机构,前臂在工作过程中要实现水平左右±45°的摆动。经过筛选,对其驱动装置的设计选用了液压缸驱动。液压缸工作时,在极限位置既要能达到调姿范围要求,又不能使驱动产生机械自锁;在此基础上,各部分结构应尽量紧凑,液压缸长度尽量短。为此,对前臂摆动机构采取了优化设计,并将优化结果带入仿真程序进行检验,获得了满意的结果。
慕金伯，樊炳辉，陈明怀
山东科技大学机器人研究中心
摘 要：小型喷浆机器人的前臂是一种平行四连杆机构,前臂在工作过程中要实现水平左右±45°的摆动。经过筛选,对其驱动装置的设计选用了液压缸驱动。液压缸工作时,在极限位置既要能达到调姿范围要求,又不能使驱动产生机械自锁;在此基础上,各部分结构应尽量紧凑,液压缸长度尽量短。为此,对前臂摆动机构采取了优化设计,并将优化结果带入仿真程序进行检验,获得了满意的结果。
关键词：小型喷浆机器人;平行四连杆机构;调姿;优化设计;
