一种新型的空间3-■并联机构的运动仿真

贺占武¹，贺敏佳²，刘爽³

1. 燕山大学机械学院2. 燕山大学里仁学院3. 燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室

摘 要：对一种新型的3-■4自由度空间并联机器人进行了位置反解分析,建立机构输入运动副与工作点解析关系,在此基础上,利用Matlab软件构建机构的实体模型,模拟机构的实际运动,并利用微分法做出的机构的速度曲线、加速度曲线与影响系数法求出的速度曲线、加速度曲线进行分析比较,验证了影响系数法对少自由度并联机器人求解的正确性,同时也说明利用该仿真模型能够正确模拟机构的运动特性,为并联机构的优化设计提供依据。

关键词：■并联机构;实体仿真;影响系数矩阵;运动学性能;