基于形态图的UVMS水下三维目标识别

公丕亮^1,2，张奇峰¹，张艾群¹，李一平^1,2

1. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室2. 中国科学院研究生院

摘 要：水下机器人-机械手系统（UVMS）在对水下目标进行自主或半自主作业时,首要及关键的一步是进行目标识别。由于水下环境的特殊性,水下视距很小,光学成像具有噪声大、对比度差等特点;上述因素使得基于局部特征的目标识别对尺度、旋转、光线等变化的敏感度大大增加。借助立体视觉及航向传感器信息,利用水下三维目标的变尺度形态图方法可靠地实现了水下目标识别,并通过实验对该方法进行了验证。

关键词：水下机器人-机械手系统;形态图;立体视觉;目标识别;