基于虚拟样机技术的仿生六足机器人的动力学研究

来源期刊：机械设计与制造2008年第3期

论文作者：张杨 韩宝玲 罗庆生

文章页码：145 - 147

关键词：仿生六足机器人;碰撞力模型;动力学仿真;机械特性曲线;曲线拟合;

摘    要：利用Pro/E生成仿生六足机器人的三维实体模型,并将其导入ADAMS,建立起机器人的虚拟样机动力学模型。利用传动比和传动效率反求出电机实际输出的转矩和转速特性的数据点,最后通过拟合出的曲线与电机的机械特性曲线比较验证了电机选型的合适性。研究成果既为开展仿生六足机器人机械传动部件的有限元分析奠定了基础,也为实现仿生六足机器人的实时精确控制创造了条件。