面向虚拟装配的混杂系统建模和控制器设计
来源期刊:控制与决策2006年第3期
论文作者:程曙 张浩
文章页码:271 - 275
关键词:混杂系统;虚拟装配;建模;最小干预安全控制器;
摘 要:针对装配的动态过程显著地表现出连续与离散共存的混杂特性,研究了面向虚拟装配的混杂系统建模以及控制器设计方法.提出了混杂基本结构对应于单个装配对象的建模方法,有效地避免了由于装配零部件过多给模型造成的复杂性.并在此基础上,运用最小干预安全控制器对装配过程中的不合法结构实施控制.最后以某汽车底盘总装中两个装配对象为例,给出了具体的动态描述及其建模和控制器设计,证明了该方法的可行性和有效性.
程曙1,张浩2
1. 同济大学电子与信息工程学院2. 上海电力学院电力系统与自动化工程学院
摘 要:针对装配的动态过程显著地表现出连续与离散共存的混杂特性,研究了面向虚拟装配的混杂系统建模以及控制器设计方法.提出了混杂基本结构对应于单个装配对象的建模方法,有效地避免了由于装配零部件过多给模型造成的复杂性.并在此基础上,运用最小干预安全控制器对装配过程中的不合法结构实施控制.最后以某汽车底盘总装中两个装配对象为例,给出了具体的动态描述及其建模和控制器设计,证明了该方法的可行性和有效性.
关键词:混杂系统;虚拟装配;建模;最小干预安全控制器;