3-RRRT并联机器人位置正解的快速解法

来源期刊：机械设计与制造2007年第9期

论文作者：刘延斌 韩秀英

文章页码：149 - 151

关键词：并联机器人;运动学模型;位置正解;数值仿真;

摘    要：研究3-RRRT型并联机器人的运动学及正向求解方法。根据3-RRRT型并联机器人机构特点以及关节运动的取值范围,提出了以并联机器人支链中支杆的方向余弦和动平台绝对位置坐标为系统的广义坐标的方法,并详细地推导了3-RRRT型并联机器人运动学模型。提出了一种位置正解的数值求解方法,推导了位置正解迭代格式,并利用MATLAB进行了位置正解数值仿真,结果表明求解程序稳定、快速、有效。