对气动肌肉驱动器快速准确定位控制的研究

来源期刊：控制工程2011年第6期

论文作者：王钰 Ray P.S.Han 佟河亭

文章页码：868 - 1747

关键词：气动人工肌肉;外骨骼机器人;定位控制;

摘    要：针对气动人工肌肉(PAM)驱动器,将机器人受驱关节的转角位置误差、位置误差变化速率和负载变化等,作为控制器的内环反馈量,建立了一种能自适应调节比例压力阀输入控制量大小的算法,模拟人类手臂两点间的运动特点,同时通过外环反馈的角位置,控制电磁开关阀的开合,使受控关节能快捷、稳定和准确地定位于目标位置,解决了由于气体的可压缩性,以及PAM自身的粘滞弹性等固有问题,带给PAM驱动器难以准确定位控制的难题。