对气动肌肉驱动器快速准确定位控制的研究
来源期刊:控制工程2011年第6期
论文作者:王钰 Ray P.S.Han 佟河亭
文章页码:868 - 1747
关键词:气动人工肌肉;外骨骼机器人;定位控制;
摘 要:针对气动人工肌肉(PAM)驱动器,将机器人受驱关节的转角位置误差、位置误差变化速率和负载变化等,作为控制器的内环反馈量,建立了一种能自适应调节比例压力阀输入控制量大小的算法,模拟人类手臂两点间的运动特点,同时通过外环反馈的角位置,控制电磁开关阀的开合,使受控关节能快捷、稳定和准确地定位于目标位置,解决了由于气体的可压缩性,以及PAM自身的粘滞弹性等固有问题,带给PAM驱动器难以准确定位控制的难题。
王钰1,Ray P.S.Han2,佟河亭1
1. 青岛大学机电工程学院2. 青岛大学自动化工程学院
摘 要:针对气动人工肌肉(PAM)驱动器,将机器人受驱关节的转角位置误差、位置误差变化速率和负载变化等,作为控制器的内环反馈量,建立了一种能自适应调节比例压力阀输入控制量大小的算法,模拟人类手臂两点间的运动特点,同时通过外环反馈的角位置,控制电磁开关阀的开合,使受控关节能快捷、稳定和准确地定位于目标位置,解决了由于气体的可压缩性,以及PAM自身的粘滞弹性等固有问题,带给PAM驱动器难以准确定位控制的难题。
关键词:气动人工肌肉;外骨骼机器人;定位控制;