简介概要

对气动肌肉驱动器快速准确定位控制的研究

来源期刊:控制工程2011年第6期

论文作者:王钰 Ray P.S.Han 佟河亭

文章页码:868 - 1747

关键词:气动人工肌肉;外骨骼机器人;定位控制;

摘    要:针对气动人工肌肉(PAM)驱动器,将机器人受驱关节的转角位置误差、位置误差变化速率和负载变化等,作为控制器的内环反馈量,建立了一种能自适应调节比例压力阀输入控制量大小的算法,模拟人类手臂两点间的运动特点,同时通过外环反馈的角位置,控制电磁开关阀的开合,使受控关节能快捷、稳定和准确地定位于目标位置,解决了由于气体的可压缩性,以及PAM自身的粘滞弹性等固有问题,带给PAM驱动器难以准确定位控制的难题。

详情信息展示

对气动肌肉驱动器快速准确定位控制的研究

王钰1,Ray P.S.Han2,佟河亭1

1. 青岛大学机电工程学院2. 青岛大学自动化工程学院

摘 要:针对气动人工肌肉(PAM)驱动器,将机器人受驱关节的转角位置误差、位置误差变化速率和负载变化等,作为控制器的内环反馈量,建立了一种能自适应调节比例压力阀输入控制量大小的算法,模拟人类手臂两点间的运动特点,同时通过外环反馈的角位置,控制电磁开关阀的开合,使受控关节能快捷、稳定和准确地定位于目标位置,解决了由于气体的可压缩性,以及PAM自身的粘滞弹性等固有问题,带给PAM驱动器难以准确定位控制的难题。

关键词:气动人工肌肉;外骨骼机器人;定位控制;

<上一页 1 下一页 >

有色金属在线官网  |   会议  |   在线投稿  |   购买纸书  |   科技图书馆

中南大学出版社 技术支持 版权声明   电话:0731-88830515 88830516   传真:0731-88710482   Email:administrator@cnnmol.com

互联网出版许可证:(署)网出证(京)字第342号   京ICP备17050991号-6      京公网安备11010802042557号