煤矿掘进机器人虚拟仿真与远程控制系统

来源期刊：工矿自动化2016年第12期

论文作者：张旭辉 陈利 马宏伟 毛清华 杜昱阳 赵友军

文章页码：78 - 83

关键词：煤炭开采;综掘工作面;掘进机器人;自动掘进;巷道自动成型控制;虚拟现实;

摘    要：针对现有掘进机视频监控和遥测遥控等监控方式存在图像不清晰、无法真实反映掘进机位姿和工况状态等问题,提出了一种煤矿掘进机器人虚拟仿真与远程控制系统,介绍了系统方案设计,对掘进机器人改进设计、虚拟仿真远程监控平台、掘进机器人控制模型等关键技术进行了研究。该系统利用虚拟现实技术有机整合井下操作人员、掘进机器人和井下环境信息,以掘进机器人自动掘进和远程人工干预为目的,实现了掘进过程的运动控制和巷道成型掘进控制功能。实验结果验证了该系统的有效性和良好的控制性能。