装载机工作装置轨迹的自适应模糊滑模控制

鲁迎波¹，朱龙英²，洪松³

1. 江苏大学机械工程学院2. 盐城工学院汽车工程学院3. 常州大学机械工程学院

摘 要：为实现装载机工作装置的轨迹跟踪控制,建立装载机工作装置的二自由度运动学和拉格朗日动力学方程。装载机工作装置具有明显的非线性和不确定性特征,并存在外部干扰,设计了自适应模糊滑模变结构控制器。利用模糊控制动态调节切换增益,将模糊控制的切换项转化为连续的模糊系统,增强了控制系统对装载机工作装置的不确定性和外界干扰的鲁棒性,削弱了滑模控制的抖振现象。设计过程采用了方法,保证了控制系统的稳定与收敛,仿真结果给出了自适应模糊滑模控制的跟踪性能及误差。

关键词：装载机;工作装置;动力学;运动学;自适应模糊滑模控制;