基于LQR和模糊插值的五级倒立摆控制
来源期刊：控制与决策2005年第4期
论文作者：罗成 胡德文 祝晓才 董国华
文章页码：392 - 397
关键词：五级倒立摆;模糊控制;LQR理论;
摘 要：首先给出五级倒立摆的数学模型并验证了它的可控性;然后在分析与倒立摆系统稳定性有关因素的基础上,结合LQR理论构造出一种非对角型的权重矩阵,并给出了设定该矩阵中各元素的方法;最后设计出一个简单的基于二元分片插值函数的模糊控制器,成功地实现了具有定位功能的五级倒立摆的控制.仿真结果表明该方法是有效的.
罗成，胡德文，祝晓才，董国华
摘 要：首先给出五级倒立摆的数学模型并验证了它的可控性;然后在分析与倒立摆系统稳定性有关因素的基础上,结合LQR理论构造出一种非对角型的权重矩阵,并给出了设定该矩阵中各元素的方法;最后设计出一个简单的基于二元分片插值函数的模糊控制器,成功地实现了具有定位功能的五级倒立摆的控制.仿真结果表明该方法是有效的.
关键词：五级倒立摆;模糊控制;LQR理论;
