工业机器人的自校正极点配置控制法
来源期刊：控制与决策1991年第5期
论文作者：刘德满 马先 刘宗富
文章页码：339 - 344
关键词：机器人;自校正;极点配置;参数估计;仿真;
摘 要：本文提出一种自校正极点配置法进行机器人机械手的位置和速度控制。首先将复杂的机械手系统由一组离散时间的差分方程离散化;然后根据所估计的参数用极点配置法来设计自适应控制器;最后给出了计算机的仿真结果。
刘德满，马先，刘宗富
摘 要：本文提出一种自校正极点配置法进行机器人机械手的位置和速度控制。首先将复杂的机械手系统由一组离散时间的差分方程离散化;然后根据所估计的参数用极点配置法来设计自适应控制器;最后给出了计算机的仿真结果。
关键词：机器人;自校正;极点配置;参数估计;仿真;
