一种改进的机器人滚动路径规划算法

来源期刊：控制工程2006年第S1期

论文作者：杜军君 席裕庚

文章页码：183 - 390

关键词：机器人路径规划;滚动规则;局部规划;改进的A*算法;二叉堆;

摘    要：研究了复杂未知环境下移动机器人的路径规划问题,旨在解决当机器人具有相当大的可视半径时,传统的滚动规划算法在解决路径规划问题时效率不高的问题。提出了一种局部规划中采用改进的A*算法的滚动规划算法。该算法引入一种二叉堆数据结构来存储局部规划待考察的节点,通过减少局部寻优中比较的次数来提高搜索的速度。仿真结果表明,该算法在解决这类路径规划问题时,能显著提高路径规划的效率,对其他的路径规划算法也有重要的借鉴意义。