二阶多智能体系统量化蜂拥控制

李春光^1,2，刘国栋¹，娄柯³

1. 江南大学物联网工程学院2. 常州工学院计算机信息工程学院3. 安徽工程大学安徽检测技术与节能装置省级实验室

摘 要：针对在多智能体系统的通信网络中需要对交换信息进行量化的客观情况,研究基于量化信息的二阶多智能体系统蜂拥控制问题.首先,假设多智能体系统采用一致量化器对速度和位置信息进行量化,并且有一个虚拟领导者沿着固定方向匀速运动;然后,设计基于量化信息的多智能体蜂拥控制输入,并利用非平滑系统的Lyapunov稳定性判据和不变集原理证明系统的稳定性;最后,利用Matlab对多智能体系统在二维平面上的蜂拥运动进行仿真实验,仿真结果验证了理论分析的正确性.

关键词：多智能体;蜂拥控制;一致量化器;