空间弱撞击对接机构工作空间与精度分析

来源期刊：机械设计与制造2014年第8期

论文作者：徐敏 聂宏 陈金宝 陈传志

文章页码：130 - 133

关键词：弱撞击对接机构;Matlab;工作空间;精度分析;

摘    要：空间弱撞击对接机构(LIDS)的工作空间以及对接精度是对接机构对接能力和质量的保证。以空间弱撞击对接机构的工作空间及工作空间内的精度为研究对象,分析了影响LIDS工作空间的主要因素,如执行推杆长度的限制、转动副转角的限制及结构框的限制,并给出了约束条件。同时,推导了工作空间内精度分析模型。在此基础上,以LIDS的初步设计仿真模型为例,进行了仿真分析,得到了机构的工作空间边界曲线,并得出了工作空间内位姿精度偏差最大值及其所处位置,验证了模型满足设计要求。