双类型多智能体蜂拥控制目标跟踪算法

来源期刊：控制工程2019年第5期

论文作者：王帅磊 张金春 曹彪 丛凯

文章页码：935 - 940

关键词：蜂拥控制;目标跟踪;双类型;多智能体;势能函数;

摘    要：针对由两类智能体组成的系统,设计了一种基于蜂拥控制的双类型多智能体目标跟踪算法,能够实现不同种类智能体间的特定跟随,以及对移动目标的跟踪。首先,在经典蜂拥控制方法的基础上,设计了两类智能体组成的系统,分析了智能体的异同,确定了智能体间的跟踪关系,以及智能体间的相互作用力;其次,设计了排斥势能函数,并对两类智能体分别构造了控制输入,使所有智能体能够保持与目标相同的速度并稳定跟踪;最后,通过Lyapunov稳定性方法对该算法进行了分析,给出了理论证明。仿真验证表明了该方法的有效性。