奔跑四足机器人腿结构设计与分析

来源期刊：东北大学学报(自然科学版)2016年第9期

论文作者：马宗利 刘永超 朱彦防 王建明

文章页码：1305 - 1310

关键词：四足机器人;奔跑;腿结构;动力学分析;仿真;

摘    要：针对四足机器人奔跑运动对腿结构高缓冲性能的要求,基于动物狗前腿的骨骼-肌肉生物力学特性,设计了一种奔跑四足机器人的腿结构.该腿结构有3个关节,具有3个自由度,髋关节、膝关节具有主动的俯仰自由度,踝关节具有被动的俯仰自由度.对该腿结构进行了动力学分析和刚度特性分析,并对机器人进行了bound步态的仿真.仿真结果表明,该腿结构能够实现四足机器人快速、稳定地奔跑,关节驱动力矩较小,验证了该腿结构实现四足机器人bound步态奔跑的可行性和合理性.