基于遗传算法的欠驱动机器人运动规划

来源期刊：控制工程2008年第1期

论文作者：刘庆波 余跃庆 王浩

文章页码：64 - 67

关键词：运动规划;欠驱动;非完整系统;遗传算法;

摘    要：研究了平面欠驱动机器人的非完整运动规划问题,建立欠驱动机器人系统动力学模型,提出了一种利用遗传算法(GA)解决欠驱动机器人运动规划的方法。引入部分稳定控制器的思想,提出基于能量最优的评价函数,利用遗传算法对评价函数进行离线优化,得到有关部分稳定控制器的切换规则。此方法可以推广到任意平面欠驱动机器人的规划问题上,以平面3R欠驱动机器人为研究对象进行了数值仿真,仿真结果验证了该方法的有效性。