机器人并联机构冗余驱动控制方法研究

来源期刊：控制工程2016年第8期

论文作者：方月 刘建英

文章页码：1167 - 1171

关键词：并联机构;RBF神经网络;滑模控制;动力学建模;

摘    要：并联机构的驱动冗余具有结构简单、刚度大、灵巧度好、工作空间大等优点,在各种机器人中的应用比较广泛。以一种新型并联机构为研究对象,基于RBF神经网络和滑模控制提出了一种控制方法。介绍了机器人并联机构的基本结构并建立了其动力学模型,同时得出机器人并联机构冗余驱动控制的关键在于驱动力矩τ和系统不确定总量D。基于神经网络自适应滑模控制实现了驱动力矩的控制,包括有界控制项和鲁棒抑制项的设计;另外,基于自适应滑模控制实现了系统不确定总量的控制。最后,进行了仿真实验。仿真结果表明,所述机器人并联机构冗余控制方法具有更好的轨迹跟踪效果、稳态跟踪精度、自适应性、鲁棒稳定性。