3-HRC并联机器人的运动学分析与仿真

来源期刊：机械设计与制造2014年第1期

论文作者：郭林 顾寄南 杨尹

文章页码：177 - 179

关键词：并联机构;运动学分析;虚拟样机技术;仿真;

摘    要：针对3-HRC新型空间三自由度的并联机器人进行了运动学分析。基于定平台与动平台间的矢量关系,运用齐次坐标变换法推导出该机构的运动学方程,进而得到位置反解计算公式;从而确定了动平台上某一点按预期轨迹运动时,驱动件上所需要施加的运动规律;最后,借助UG创建了该机构的装配模型,并通过ADAMS模拟仿真对所规划的运动轨迹进行了验证。研究结果表明:该机构具有良好的运动稳定性,便于实时控制。