地图构建中动态障碍干扰滤除的一种方法

来源期刊：控制工程2008年第1期

论文作者：宁火明 蔡自兴 段琢华

文章页码：68 - 71

关键词：移动机器人;直线插补;地图构建;动态障碍;栅格地图;

摘    要：在移动机器人环境建图中,动态障碍物的存在直接影响传感器的读数,导致产生不一致的环境地图,因此,移动机器人构建地图必须滤除动态障碍物干扰。采用直线插补的方法在先前的局部图上搜寻机器人与目标点之间是否存在障碍物,若存在障碍,则可判定该障碍物已移走(即为动态障碍),应该予以滤除。实验结果证明,该方法能在建图过程中有效地滤除动态障碍,并能有效减少静态障碍物探测的误差累积,算法复杂度小。