基于在线轨迹规划的桥式起重机定位消摆控制

范波^1,2，张炜炜¹

1. 河南科技大学信息工程学院2. 河南科技大学河南省机器人与智能系统重点实验室

摘 要：针对桥式起重机运输过程中,台车牵引吊绳引起负载惯性摆动的问题,提出了基于在线轨迹规划的桥式起重机定位消摆控制方法。该方法以平滑的定位轨迹为基础,利用台车运动与负载摆动间的动态耦合关系,引入不影响定位的消摆环节,构建定位消摆轨迹,无须离线迭代优化,实现桥式起重机在线规划轨迹,兼顾台车的准确定位与负载消摆的要求。通过仿真对比分析,该方法能够有效的抑制负载摆角,实现台车的准确定位,降低参数整定频率与难度,提高响应速度。

关键词：桥式起重机;在线轨迹规划;定位消摆;