一种稳定的机器人神经网络控制器研究
来源期刊：控制与决策1997年第1期
论文作者：丁国锋 王孙安 林廷圻 史维祥
文章页码：43 - 129
关键词：机器人;神经网络;径向基函数网络;收敛性;监督控制;
摘 要：研究一种稳定的机器人神经网络(NN)控制器,提出了由神经网络控制器和监督控制器构成的控制方案,给出了控制器的设计方法及NN学习自适应律,并基于Lyapunov方法证明了控制系统的稳定性和NN参数收敛性。仿真结果表明该控制方案具有良好的鲁棒性和参数收敛性,从而证明控制器的有效性。
丁国锋，王孙安，林廷圻，史维祥
摘 要：研究一种稳定的机器人神经网络(NN)控制器,提出了由神经网络控制器和监督控制器构成的控制方案,给出了控制器的设计方法及NN学习自适应律,并基于Lyapunov方法证明了控制系统的稳定性和NN参数收敛性。仿真结果表明该控制方案具有良好的鲁棒性和参数收敛性,从而证明控制器的有效性。
关键词：机器人;神经网络;径向基函数网络;收敛性;监督控制;
