铁精矿智能工业机器人——无人装运系统

于继明¹，徐伟²，刘国榜²，肖泽龙³

1. 金陵科技学院机电工程学院2. 南京宝地梅山产城发展有限公司3. 南京理工大学电子工程与光电技术学院

摘 要：随着智能制造在矿山行业的应用,铁精矿堆料仓库智能化、无人化发货的需求越来越紧迫。铁精矿粉颗粒极细,矿堆表面形状极不规则,有吸波、漫反射、信号等干扰因素,无人值守机器人系统在抓取点精准选取方面具有极大挑战性,易发生抓斗下部滑槽、上部爬绳事故,从而造成发货业务中断。因铁精矿粉发货的上述特点,研制具有精确采集高度、智能调度、自动化装运技术于一体的智能装运系统难度非常高,目前尚未见到具有系统性、实用性、智能化的铁精矿无人值守工业机器人装运系统。项目小组经过3年的研究,攻克了铁精矿高度采集雷达、铁精矿粉三维分布及调度处理算法等关键技术,研制出铁精矿工业机器人装运系统,可应用于工矿企业堆料仓库、港口码头散料的全自动发货工作。在宝钢梅山矿业公司上线应用测试,效果良好,推广应用前景广阔。

关键词：工业机器人;三维建模;智能装运;微波雷达;