基于激光测距传感器的机器人末端定位扫描装置设计

张传清^1,2，陈恳¹，邵君奕¹，陈雁¹，尹华彬³，朱丽³

1. 清华大学精密仪器与机械学系制造工程研究所2. 装甲兵工程学院机械工程系3. 成都飞机工业(集团)有限责任公司制造工程部

摘 要：为实现变截面复杂管道内壁喷涂机器人的定位、喷涂目标模型重建和喷涂轨迹规划功能,设计了末端激光定位扫描装置,描述了该装置传感器的选型、扫描头机构设计和相应的数学模型,并着重阐述了喷涂管道内截面自动扫描的流程以及测量路径规划算法的实现。实验证明,该设计实现了一类超常规尺寸喷涂目标在喷涂机器人坐标系中的数模重建功能,解决了逐点示教无法完成复杂内表面喷涂轨迹规划的问题。

关键词：喷涂机器人;激光测距传感器;测量路径规划;