轮式移动焊接机器人运动学分析与仿真

来源期刊：机械设计与制造2010年第11期

论文作者：张晓莹 陈鹿民 温小隆 谢烽

文章页码：138 - 140

关键词：移动焊接机器人;运动学;虚拟样机;ADAMS;

摘    要：介绍了一种以差动轮式小车为移动平台,以IRB1600ID型六自由度弧焊机器人为焊接机械臂的移动焊接机器人。对其进行了运动学分析,介绍了Pro/E和ADAMS无缝对接的方法,在Pro/E软件中建立了移动焊接机器人三维实体模型,并导入ADAMS中进行运动学仿真,得出了移动焊接机器人在特定运动状态下,手部末端的位移、速度及加速度特性曲线,为移动焊接机器人的后续研究提供了参考依据。