简介概要

轮式移动机器人的路径规划和跟踪控制

来源期刊：机械设计与制造2007年第8期

论文作者：南景富刘延斌牛广林

文章页码：131 - 133

关键词：轮式移动机器人;路径设计;路径跟踪控制;

摘要：介绍了路径规划的设计及路径跟踪控制设计。路径规划设计是当机器人感应到障碍物后,采用预定轨迹来实现避障功能,而路径跟踪控制则通过计算出轨迹目标值和现时位姿的偏差,控制电机来使偏差减小。并通过Matlab仿真,验证了其可行性与合理性。

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南景富，刘延斌，牛广林

关键词：轮式移动机器人;路径设计;路径跟踪控制;