Kalman滤波在井下人员跟踪定位中的应用

罗宇锋¹，刘勇¹，李芳²

1. 河南理工大学电气工程与自动化学院2. 河南理工大学安全科学与工程学院

摘 要：针对基于RSSI定位算法在定位过程中不具备连续性问题,提出了一种基于Kalman滤波的连续性井下人员定位方法。采用Kalman滤波对基于RSSI定位算法估算出的井下人员位置坐标进行滤波处理,在此坐标的基础上,建立Kalman滤波模型,利用Kalman滤波实现对井下人员的实时跟踪。实验结果表明,基于Kalman滤波的定位方法对井下人员的跟踪效果较好,提高了系统的实时性和跟踪精度。

关键词：煤矿井下;人员定位;RSSI定位算法;Kalman滤波定位;实时跟踪;