四旋翼无人系统的容错控制算法设计与实现（英文）

张友民^1,2,3，余翔^3,4,5，王斑³，刘丁^1,2

1. 西安理工大学陕西省复杂系统控制和智能信息处理重点实验室2. 西安理工大学自动化与信息工程学院信息与控制工程系3. 康考迪亚大学机械与工业工程系4. 湖南大学汽车车身先进设计与制造国家重点实验室5. 湖南大学机械与运载工程学院

摘 要：无人机在过去十年中发展非常迅速且应用越来越广泛。作为确保无人机安全飞行和实际使用的关键技术,容错控制技术近年来也已经在世界范围内引起了极大的关注、并针对无人机执行器故障开展了相当多的研究。首先概述了无人机的分类及容错控制技术的研究概况。然后对一款基于工业界与学术界有效合作之成果的四旋翼无人直升机系统（Qball-X4）进行了描述,并重点介绍了此无人机系统的硬件和软件组成。最后介绍了基于Qabll-X4的2个最近研究的容错控制算法的设计和实现,并进行了实验测试与验证。

关键词：无人机;容错控制;四旋翼无人系统;