基于预测控制的时滞多机器人编队脉冲控制

来源期刊：控制与决策2016年第8期

论文作者：张国良 杜柏阳 孙一杰 徐君 汤文俊

文章页码：1453 - 1460

关键词：编队控制;多机器人系统;时滞;脉冲控制;预测控制;

摘    要：针对多机器人编队控制的时滞问题,提出一种基于预测控制的脉冲控制方法.首先,利用一致性思想将多机器人编队控制转换为系统稳定性问题;然后构建预测模型,采用脉冲控制协议,利用Schur稳定性定理推导实现多机器人编队控制的充分条件;最后,在数值仿真中随机设置一种包含生成树的通信拓扑关系,并比较了不同采样时间间隔下时滞系统的控制效果.仿真结果验证了所提出方法的有效性.