6自由度模块化机器人工作空间分析与仿真

来源期刊：机械设计与制造2015年第5期

论文作者：魏辉 高锦宏 王殿君 曹宇

文章页码：192 - 195

关键词：模块化机器人;数值法;工作空间;MATLAB;

摘    要：结合6自由度模块化机器人的结构特点及工况,采用数值法和Matlab平台对机器人的工作空间进行了分析。首先利用D-H（Denavait-Hatrenberg）法对机器人进行正运动学求解,再采用数值法对所求的方程进行分析,并用Matlab软件对分析结果进行仿真,绘制工作空间点云图,并对其外形轮廓图进行拟合,最后通过计算验证了此法的正确性。分析结果为机器人进一步优化及控制系统的设计提供了参考,也为机器人的应用、机器人工作任务的设计及工件的运动和定位提供了理论依据。