基于速度方向可操作度的双臂机器人轨迹规划
来源期刊：机械设计与制造2007年第1期
论文作者：汪军 陈安军 张宏涛
文章页码：112 - 114
关键词：双臂机器人;速度方向可操作度;轨迹规划;
摘 要：在双臂机器人速度可操作度椭球的基础上,定义双臂机器人速度方向可操作度,以速度方向可操作度为性能指标,给出了双臂协调运动关节轨迹规划,理论及算例仿真分析结果表明了规划方法的可行性。
汪军，陈安军，张宏涛
摘 要：在双臂机器人速度可操作度椭球的基础上,定义双臂机器人速度方向可操作度,以速度方向可操作度为性能指标,给出了双臂协调运动关节轨迹规划,理论及算例仿真分析结果表明了规划方法的可行性。
关键词：双臂机器人;速度方向可操作度;轨迹规划;
